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Didáctica y divulgación de la programación

Buen día, sigo un poco con el tema de la librería CImg.h, el problema que ahora se me presenta es que teniendo dos puntos INICIO y FINAL en la imagen (cabe señalar que se trata una imagen en blanco con lineas negras), se unan con una linea recta, y si encuentra un obstáculo en su camino, lo rodeé y volver a seguir con su camino a su punto final.
Aquí una representación de lo que quiero conseguir.



He tratado y no he podido hacer que el punto rodeé el obstáculo para seguir con su destino.
Adjunto el código que llevo hasta el momento.

#include "CImg.h"
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cimg_library;

 CImg<unsigned char> imagen;
unsigned char rojo[3] = {255, 0, 0};
unsigned char amarillo[3] = {233, 251,11};
unsigned char azul[3] = {0, 5, 198};
unsigned char black[3] = {0, 0, 0};
unsigned char verde[3] = {0, 255, 0};
const float opacidad = 1;
int rango;
float equis1,ye1,equis2,ye2;
int anteriorX,anteriorY;

int opcion;

int main()
{
    int c;
    char o;
cout<<"Obstaculos \n \n";
do
    {
        system("cls");
        cout<<"Ingresar el nombre del mapa: \n";
        string image1;
        cin>>image1;
        cimg::exception_mode(0);
        try
        {
            c=0;
            imagen.load(image1.c_str());
        }
        catch(CImgException &e)
        {
            c=1;
            cout<<"\n Imagen no encontrada"<<endl;
            cout<<"\n Desea ingresar otra imagen? S/N : ";
            char res;
            cin>>res;
            if(res=='N')
            {
                exit(0);
            }
        }
    }while(c==1);

    int width=imagen.width();
    int height=imagen.height();
    int x,y;
    int a1,a2,a3;

            CImgDisplay disp;
            cout<<"Coordenadas Iniciales: "<<endl;
            cout<<"Ingresa la primer coordenada x en los rangos de: 0 a "<< width << endl;
            cin>>equis1;
            cout<<"Ingresa la primer coordenada y en los rangos de: 0 a " << height<<endl;
            cin>>ye1;
            cout<<"Coordenadas Finales: "<<endl;
            cout<<"Ingresa la segunda coordenada x en los rangos de: 0 a "<< width << endl;
            cin>>equis2;
            cout<<"Ingresa la segunda coordenada y en los rangos de: 0 a " << height<<endl;
            cin>>ye2;
            cout<<"RANGO DEL SENSOR "<<endl;
            cout<<"Ingresa el rango de sensor de 5 a 20: " << endl;
            cin>>rango;

            imagen.draw_circle(equis1,ye1,4,azul,1);
            imagen.draw_circle(equis2,ye2,4,amarillo,1);
            if(equis1<equis2)
            {
                for(x = equis1; x<=equis2; x+=rango)
                {
                    y=((ye2-ye1))/(equis2-equis1) * (x-equis1) + ye1;
                    disp.display(imagen);
                    imagen.draw_circle(x,y,2,rojo,1,2);
                    a1=imagen(x,y,0,0);
                    a2=imagen(x,y,0,1);
                    a3=imagen(x,y,0,2);
                    int circulo[3]={a1,a2,a3};
                    if(circulo[0]==0 && circulo[1]==0 || circulo[2]==0)
                    {
                        cout<<"OBSTACULO DETECTADO 1 "<<endl;
                        break;
                    }
                }
            }
            else if(equis1>equis2)
            {
                for(x=equis1;x>=equis2;x-=rango)
                {
                     y=((ye2-ye1))/(equis2-equis1) * (x-equis1) + ye1;
                    imagen.draw_circle(x,y,2,rojo,1,2);
                    disp.display(imagen);
                    a1=imagen(x,y,0,0);
                    a2=imagen(x,y,0,1);
                    a3=imagen(x,y,0,2);
                    int circulo[3]={a1,a2,a3};
                    if(circulo[0]==0 && circulo[1]==0 || circulo[2]==0)
                    {
                        cout<<"OBSTACULO DETECTADO 2 "<<endl;
                        break;
                    }
                }
            }
            else{
                if(ye1<ye2)
                {
                    y=((ye2-ye1))/(equis2-equis1) * (x-equis1) + ye1;
                    x=equis1;
                    for(y=ye1; y<=ye2; y+=rango)
                    {
                     imagen.draw_circle(x,y,2,rojo,1,2);
                    disp.display(imagen);
                    a1=imagen(x,y,0,0);
                    a2=imagen(x,y,0,1);
                    a3=imagen(x,y,0,2);
                    int circulo[3]={a1,a2,a3};
                    if(circulo[0]==0 && circulo[1]==0 || circulo[2]==0)
                    {
                        cout<<"OBSTACULO DETECTADO 3 "<<endl;
                        break;
                    }
                    }
                }
                else
                {
                     y=((ye2-ye1))/(equis2-equis1) * (x-equis1) + ye1;
                    x=equis1;
                    for(y=ye1; y>=ye2; y-=rango)
                    imagen.draw_circle(x,y,2,rojo,1,2);
                    disp.display(imagen);
                    a1=imagen(x,y,0,0);
                    a2=imagen(x,y,0,1);
                    a3=imagen(x,y,0,2);
                    int circulo[3]={a1,a2,a3};
                    if(circulo[0]==0 && circulo[1]==0 || circulo[2]==0)
                    {
                        cout<<"OBSTACULO DETECTADO 4 "<<endl;
                    }
                }
            }
            while (!disp.is_closed())
            {
                disp.wait();
            }
    return 0;
}



Otro aspecto que no pude conseguir, fue dibujar la recta con ayuda de ángulos. Espero pueda recibir aunque sea una pequeña ayuda con este programa.
De antemano muchas gracias.

Adjunto también la imagen de prueba de una imagen blanca con un obstáculo.

He conseguido el resultado que deseaba, aquí el código que me funcionó. Gracias por la respuesta.

    int XX[3][3];
    int YY[3][3];

    XX[0][0] = -1; XX[0][1] = 0; XX[0][2] = 1;
    XX[1][0] = -2; XX[1][1] = 0; XX[1][2] = 2;
    XX[2][0] = -1; XX[2][1] = 0; XX[2][2] = 1;

    YY[0][0] =  1; YY[0][1] =  2; YY[0][2] =  1;
    YY[1][0] =  0; YY[1][1] =  0; YY[1][2] =  0;
    YY[2][0] = -1; YY[2][1] = -2; YY[2][2] = -1;


    CImg<unsigned char> px;
    px.assign(width, height, depth, 1);

    for(y = 0; y < height; y++)
    {
        for(x = 0; x < width; x++)
        {
            SX = 0;
            SY = 0;

            if(y == 0 || y == height -1 || x == 0 || x == width -1)
            {
                M = 0;
            }
            else
            {
                for(int i = 0; i < 3; i++)
                {
                    for(int j = 0; j < 3; j++)
                    {
                        SX = SX + XX[j][i] * (int)gris(x+j,y+i);
                    }
                }

                for(int i = 0; i < 3; i++)
                {
                    for(int j = 0; j < 3; j++)
                    {
                        SY = SY + YY[j][i] * (int)gris(x+j,y+i);
                    }
                }
                M = sqrt(pow((double)SX,2) + pow((double)SY,2));
            }
            if(M > 255) M = 255;
            if(M < 0) M = 0;
            px(y,x) = M;
        }
    }

    imfinalsob.assign(width, height, depth,1);
    for(y = 0; y < gris.height(); y++)
    {
        for(x = 0; x<gris.width(); x++)
        {
            imfinalsob(x,y) = px(y,x);
        }
    }


Lo he descargado y he seguido los pasos al pie de la letra. Al querer compilar, me abre una nueva pestaña con nombre CImg.h y me sale un error ahí, por lo que no me deja compilar.

¿Hay algo que pueda hacer para solucionarlo?
Gracias de antemano.

Claro, me funcionó el siguiente código.

Option Explicit
Dim xlApp As Excel.Application
Dim wb As Workbook
Dim ws As Worksheet
Dim encontrado As Boolean
Dim contador As Integer
Dim resultadosHoja(10000) As String
Dim resultadosValue(10000, 10) As String
Dim total As Integer
Dim rngfnd As Range
Dim primerres As String
Dim fila(10000) As String

Private Sub Buscarr_Click()
'BOTON Buscar'
Set xlApp = New Excel.Application
Set wb = xlApp.Workbooks.Open(PRINCIPAL.CommonDialog1.FileName)
If Text1.Text = "" Then
MsgBox "Ingrese un valor a buscar"
Else
contador = 1
total = 0
Dim txtSearch As String
encontrado = False
txtSearch = Text1
For Each ws In wb.Worksheets
On Error Resume Next
Set rngfnd = ws.UsedRange.Find(What:=txtSearch, After:=ws.UsedRange.Cells(ws.UsedRange.Cells.Count), LookIn:= _
        xlFormulas, LookAt:=xlPart, SearchOrder:=xlByRows, SearchDirection:=xlNext, MatchCase:=False, SearchFormat:=False)
        On Error Resume Next
        primerres = rngfnd.Address
        If primerres <> "" Then
        Do
            If Not rngfnd Is Nothing Then
                encontrado = True
                resultadosHoja(contador) = ws.Name
                resultadosValue(contador, 1) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 1).Value
                resultadosValue(contador, 2) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 2).Value
                resultadosValue(contador, 3) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 3).Value
                resultadosValue(contador, 4) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 4).Value
                resultadosValue(contador, 5) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 5).Value
                resultadosValue(contador, 6) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 6).Value
                resultadosValue(contador, 7) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 7).Value
                resultadosValue(contador, 8) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 8).Value
                resultadosValue(contador, 9) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 9).Value
                resultadosValue(contador, 10) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 10).Value
                fila(contador) = rngfnd.Row
                contador = contador + 1
                Set rngfnd = ws.UsedRange.FindNext(After:=rngfnd)
            End If
        Loop While rngfnd.Address <> primerres
        End If
Next ws
total = contador - 1
If encontrado = False Then
Text2.Text = ""
Text3.Text = ""
Text4.Text = ""
Text5.Text = ""
Text6.Text = ""
Text7.Text = ""
Text8.Text = ""
Text9.Text = ""
Text10.Text = ""
Text11.Text = ""
Text12.Text = ""
rescam.Text = ""
resfij.Text = ""
Siguiente.Enabled = False
Editar.Enabled = False
Anterior.Enabled = False
Label15.Visible = False
Imprimirr.Enabled = False
Guardar.Enabled = False
MsgBox "Texto no encontrado en el archivo Excel"
Else
contador = 1
Text2.Text = resultadosHoja(contador)
Text3.Text = resultadosValue(contador, 1)
Text4.Text = resultadosValue(contador, 2)
Text5.Text = resultadosValue(contador, 3)
Text6.Text = resultadosValue(contador, 4)
Text7.Text = resultadosValue(contador, 5)
Text8.Text = resultadosValue(contador, 6)
Text9.Text = resultadosValue(contador, 7)
Text10.Text = resultadosValue(contador, 8)
Text11.Text = resultadosValue(contador, 9)
Text12.Text = resultadosValue(contador, 10)
resfij = total
rescam = contador
Label15.Visible = True
Siguiente.Enabled = True
Editar.Enabled = True
Anterior.Enabled = True
Imprimirr.Enabled = True
End If
End If
xlApp.Workbooks.Close
xlApp.Quit
Application.Quit
xlApp.Parent.Quit
End Sub

Private Sub Siguiente_Click()
'BOTON Siguiente'
contador = contador + 1
If contador > total Then
    contador = 1
End If
If contador <= total Then
Text2.Text = resultadosHoja(contador)
Text3.Text = resultadosValue(contador, 1)
Text4.Text = resultadosValue(contador, 2)
Text5.Text = resultadosValue(contador, 3)
Text6.Text = resultadosValue(contador, 4)
Text7.Text = resultadosValue(contador, 5)
Text8.Text = resultadosValue(contador, 6)
Text9.Text = resultadosValue(contador, 7)
Text10.Text = resultadosValue(contador, 8)
Text11.Text = resultadosValue(contador, 9)
Text12.Text = resultadosValue(contador, 10)
End If
rescam = contador
resfij = total
End Sub

Private Sub Anterior_Click()
'BOTON Anterior'
contador = contador - 1
If contador < 1 Then
    contador = total
End If
If contador >= 1 Then
Text2.Text = resultadosHoja(contador)
Text3.Text = resultadosValue(contador, 1)
Text4.Text = resultadosValue(contador, 2)
Text5.Text = resultadosValue(contador, 3)
Text6.Text = resultadosValue(contador, 4)
Text7.Text = resultadosValue(contador, 5)
Text8.Text = resultadosValue(contador, 6)
Text9.Text = resultadosValue(contador, 7)
Text10.Text = resultadosValue(contador, 8)
Text11.Text = resultadosValue(contador, 9)
Text12.Text = resultadosValue(contador, 10)
End If
rescam = contador
resfij = total
End Sub

Lo puse con las modificaciones que necesitaba según mi formulario, pero en sí ahí esta todo el código. Guarde los resultados en una matriz y me fue más fácil poder mostrarlos y cambiar de uno a otro.
De nuevo, muchas gracias por su ayuda.

Bueno, el siguiente código ya es con más modificaciones como me recomendaron. El problema que hay ahora es que solo encuentra el primer resultado de cada hoja. ¿Tendría que poner otro for para que me recorra los resultados de cada hoja?
Gracias.

Dim xlApp As Excel.Application
Dim wb As Workbook
Dim ws As Worksheet
Dim encontrado As Boolean
Dim contador As Integer
Dim resultadosHoja(100) As String
Dim resultadosValue(100, 50) As String
Dim total As Integer
Dim rngfnd As Range

Private Sub Form_Load()
Set xlApp = New Excel.Application
Set wb = xlApp.Workbooks.Open("E:\datos.xlsx")
End Sub

Private Sub Buscar_Click()
'BOTON Buscar'
If Text1.Text = "" Then
MsgBox "Ingrese un valor a buscar"
Else
contador = 1
total = 0
Dim txtSearch As String
encontrado = False
txtSearch = Text1
For Each ws In ActiveWorkbook.Worksheets
Set rngfnd = ws.UsedRange.Find(What:=txtSearch, After:=ws.UsedRange.Cells(ws.UsedRange.Cells.Count), LookIn:= _
        xlFormulas, LookAt:=xlPart, SearchOrder:=xlByRows, SearchDirection:=xlNext, MatchCase:=False, SearchFormat:=False)
       If Not rngfnd Is Nothing Then
        encontrado = True
resultadosHoja(contador) = ws.Name
resultadosValue(contador, 1) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 1).Value
resultadosValue(contador, 2) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 2).Value
resultadosValue(contador, 3) = rngfnd.Worksheet.Cells(rngfnd.Row, 3).Value
contador = contador + 1
End If
Next ws
total = contador - 1
If encontrado = False Then
Text2.Text = ""
Text3.Text = ""
Text4.Text = ""
Text5.Text = ""
Text6.Text = ""
Text7.Text = ""
Siguiente.Enabled = False
Anterior.Enabled = False
MsgBox "Texto no encontrado en el archivo Excel"
Else
contador = 1
Text2.Text = resultadosHoja(contador)
Text3.Text = resultadosValue(contador, 1)
Text4.Text = resultadosValue(contador, 2)
Text5.Text = resultadosValue(contador, 3)
Text7 = total
Text6 = contador
Siguiente.Enabled = True
Anterior.Enabled = True
End If
End If
End Sub

Private Sub Siguiente_Click()
'BOTON Siguiente'
contador = contador + 1
If contador > total Then
    contador = 1
End If
If contador <= total Then
Text2.Text = resultadosHoja(contador)
Text3.Text = resultadosValue(contador, 1)
Text4.Text = resultadosValue(contador, 2)
Text5.Text = resultadosValue(contador, 3)
End If
Text6 = contador
Text7 = total
End Sub

Private Sub Anterior_Click()
'BOTON Anterior'
contador = contador - 1
If contador < 1 Then
    contador = total
End If
If contador >= 1 Then
Text2.Text = resultadosHoja(contador)
Text3.Text = resultadosValue(contador, 1)
Text4.Text = resultadosValue(contador, 2)
Text5.Text = resultadosValue(contador, 3)
End If
Text6 = contador
Text7 = total
End Sub

Private Sub Salir_Click()
'BOTON Salir'
xlApp.Workbooks.Close
xlApp.Quit


Muchas gracias, lo pruebo y comento el resultado que obtuve. Gracias por la ayuda.

Es un fichero único no hay necesidad de cambiarlo. Lo tengo que realizar en Visual Basic 6, para crear el ejecutable y que no haya necesidad de abrir esa hoja de Excel después.

Digamos que tengo un formulario con cinco cuadros de texto. En uno ingresaré el dato que quiero buscar en Excel. Al encontrar un dato en la hoja de Excel, que me muestre en el cuadro de texto 2 la hoja en donde encontró el dato. En los otros cuadros de texto el valor de las celdas de la fila de la celda donde encontró el dato.
tengo información solo en tres columnas, y el valor que me encontró está en la celda A3, que me muestre en el cuadro de texto 3 el valor de A1, en el cuadro de texto 4 el valor de A2 y finalmente en el cuadro de texto 5 el valor de A3.

Text2.Text = .ActiveSheet.Name
Text3.Text = .Cells(.ActiveCell.Row, 1).Value
Text4.Text = .Cells(.ActiveCell.Row, 2).Value
Text5.Text = .Cells(.ActiveCell.Row, 3).Value


Al igual implementar dos botones para mostrar el resultado siguiente y el resultado anterior y que al presionarlos el valor de los cuadros de texto cambien según sea el resultado siguiente o el anterior.
Espero haber sido más claro esta vez.
Gracias.