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Didáctica y divulgación de la programación

Hola chic@s, estoy aprendiendo Java y estoy un poco atrancado en un error. Tengo un ArrayList que creo a través del teclado. La duda que tengo es a la hora de eliminar del ArrayList. Borro elementos según el índice de los elementos. Tengo ya verificado que se escriban número y no letras con un try/catch pero no doy con la forma de verificar que el número introducido coincida con uno de los del índice del ArrayList, que al ser creado a través del teclado es variable. Si escribo un número que no sea del índice, por ejemplo 4 y solo tengo 2 elementos da error.

Dejo la parte del código por aquí:

} else if (accion.equalsIgnoreCase("eliminar cliente")) {
//mostramos los clientes que hay en la lista
pintarClientes(listaClientes);
System.out.println(" ¿Qué cliente desea eliminar? ");
boolean error = false;

do {

error = false;
try {
listaClientes.remove(teclado.nextInt());
teclado.nextLine();
error = true;

} catch (InputMismatchException ex) {
System.out.println("No se puede escribir texto. Introduzca un número de los códigos de la lista. ");
error = false;
} finally {
teclado.nextLine();
}
} while (!error);


//mostramos los clientes que quedan en la lista
pintarClientes(listaClientes);
De antemano, muchas gracias!